原標(biāo)題：亞馬遜云科技DeepRacer模型訓(xùn)練指南及標(biāo)準(zhǔn)硬件配置流程

　　Amazon DeepRacer介紹

　　Amazon DeepRacer是一個(gè)綜合性的學(xué)習(xí)系統(tǒng)，可供各個(gè)水平的用戶用來(lái)學(xué)習(xí)和探索強(qiáng)化學(xué)習(xí)以及試驗(yàn)和構(gòu)建自動(dòng)駕駛應(yīng)用程序。

　　DeepRacer可分為兩個(gè)主要部分：

　　Amazon DeepRacer Console：在線訓(xùn)練和評(píng)估強(qiáng)化學(xué)習(xí)模型在模擬自動(dòng)駕駛環(huán)境;

　　Amazon DeepRacer車輛：1/18比例的RC車輛，導(dǎo)入訓(xùn)練好的Amazon DeepRacer模型上運(yùn)行推理用于自動(dòng)駕駛。

　　本文從兩個(gè)主要部分討論DeepRacer的使用：

　　DeepRacer在線訓(xùn)練：從獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)、賽車知識(shí)和強(qiáng)化學(xué)習(xí)參數(shù)3個(gè)方向出發(fā)，優(yōu)化模型線上及線下的性能;

　　DeepRacer物理賽車：提供DeepRacer硬件使用過(guò)程中的標(biāo)準(zhǔn)流程，避免錯(cuò)誤的配置流程導(dǎo)致性能不佳，包括：初次開箱配置、再次使用時(shí)的檢查流程，以及debug流程。

　　獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)基本思想

　　DeepRacer底層技術(shù)基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)，在強(qiáng)化學(xué)習(xí)中，agent(智能體)學(xué)習(xí)的目標(biāo)被表示為reward(收益)，收益通過(guò)environment(環(huán)境)傳遞給agent reward在每個(gè)時(shí)間點(diǎn)上是一個(gè)標(biāo)量。而agent的目標(biāo)，是最大化收到的總體reward。因此，與計(jì)算機(jī)中的貪心算法不同，強(qiáng)化學(xué)習(xí)的agent的目標(biāo)并非最大化當(dāng)前的reward，而是最大化長(zhǎng)期reward的累計(jì)公式。

　　在DeepRacer訓(xùn)練中，模擬器通過(guò)給agent返回reward來(lái)與其交互，而agent根據(jù)reward來(lái)更新自己的策略。在《Reinforcement learning: An introduction》一書中，reward由狀態(tài)，動(dòng)作和下一個(gè)狀態(tài)共同決定。

　　在強(qiáng)化學(xué)習(xí)項(xiàng)目中，reward function的設(shè)計(jì)是其中重點(diǎn)，也是最耗費(fèi)時(shí)間的部分，因?yàn)樵谔岣遖gent能力的同時(shí)，還要避免agent投機(jī)取巧，找到提高獎(jiǎng)勵(lì)值的方法。

　　使用上面的獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)，通�？梢杂�(xùn)練出一個(gè)比較穩(wěn)定的模型，然而DeepRacer競(jìng)賽評(píng)判的標(biāo)準(zhǔn)除了穩(wěn)定，還關(guān)注速度，因此，我們可以將更多的params提供的參數(shù)用上。

　　強(qiáng)化學(xué)習(xí)的參數(shù)理解

　　深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法

　　DeepRacer的底層算法是深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)，其中可以選擇的算法有兩個(gè)，我們可以根據(jù)訓(xùn)練的時(shí)間和賽道類型選擇合適的模型：

　　PPO(Proximal Policy Optimization)：基于Policy Gradient的思想，是主流的深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法之一。PPO對(duì)樣本的利用效率較低，訓(xùn)練時(shí)需要大量樣本，魯棒性較高，對(duì)超參數(shù)不敏感，收斂效果較好。

　　SAC(Soft Actor-Critic)：基于DDPG的思想，與PPO相比，對(duì)樣本的利用程度更高，所需要的樣本數(shù)更少。但SAC魯棒性較低，對(duì)超參數(shù)敏感，收斂效果較差。

　　超參數(shù)

　　深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的底層是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)合強(qiáng)化學(xué)習(xí)，因此我們可以配置的超參數(shù)分為2大類：

　　強(qiáng)化學(xué)習(xí)超參數(shù)

　　神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)超參數(shù)

　　深度學(xué)習(xí)參數(shù)的簡(jiǎn)介如下：

　　Gradient descent batch size：從經(jīng)驗(yàn)緩沖區(qū)中隨機(jī)采樣的最近車輛經(jīng)驗(yàn)數(shù)，用于更新基礎(chǔ)深度學(xué)習(xí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)權(quán)重。

　　Number of epochs：在梯度下降期間，遍歷訓(xùn)練數(shù)據(jù)(經(jīng)驗(yàn)緩沖區(qū)的隨機(jī)樣本)以更新神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)權(quán)重的次數(shù)。

　　Learning rate：更新權(quán)重時(shí)，新權(quán)重的占比。

　　Entropy：不確定性概率，模型有一定概率選擇隨機(jī)探索。

　　Discount factor：未來(lái)獎(jiǎng)勵(lì)對(duì)預(yù)期獎(jiǎng)勵(lì)的影響程度。

　　Loss type：損失函數(shù)的類型。分為Mean squared error loss(均方誤差損失)和Huber loss(Huber損失)類型。

　　Number of experience episodes between each policy-updating iteration：經(jīng)驗(yàn)緩沖區(qū)的大小，用于記錄過(guò)去的經(jīng)驗(yàn)。

　　根據(jù)以上超參數(shù)的定義，有如下調(diào)參建議：

　　如果獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)過(guò)于激進(jìn)，導(dǎo)致模型不易收斂，可以嘗試降低learning rate或選擇huber loss，讓學(xué)習(xí)的過(guò)程更加平滑;

　　如果模型在過(guò)彎時(shí)反應(yīng)不夠靈敏，或轉(zhuǎn)彎時(shí)機(jī)總是比較晚，可以嘗試提高discount factor，讓模型更注重遠(yuǎn)期獎(jiǎng)勵(lì);

　　反之，如果模型在過(guò)彎時(shí)過(guò)于靈敏，過(guò)早轉(zhuǎn)彎，可以嘗試降低discount factor，避免模型過(guò)于關(guān)注遠(yuǎn)期獎(jiǎng)勵(lì)，同時(shí)，也可以使用waypoints來(lái)解決;

　　Reward的延遲也要在discount factor的設(shè)置中考慮，如果reward設(shè)置的的延遲較高時(shí)，可以適當(dāng)提高discount factor值;而reward實(shí)時(shí)性較好時(shí)，可以降低discount factor值;

　　Batch size與epoch越大，模型在訓(xùn)練的權(quán)重更新則越平滑。但如果Batch size或epoch過(guò)大，會(huì)導(dǎo)致訓(xùn)練速度降低及收斂至局部最優(yōu)，因此可以聯(lián)合調(diào)試Batch size和epoch的值;

　　適當(dāng)增加經(jīng)驗(yàn)緩沖區(qū)大小，會(huì)提升模型的收斂的穩(wěn)定性，如果模型始終不收斂或性能震動(dòng)較大，可以嘗試適當(dāng)增加經(jīng)驗(yàn)緩沖區(qū)的大小;

　　與PPO模型相比，在使用SAC模型時(shí)，建議使用更高的epoch來(lái)緩解算法本身對(duì)超參數(shù)敏感的問(wèn)題;

　　如果模型訓(xùn)練過(guò)程中的性能提升過(guò)于緩慢，可以適當(dāng)增加entropy值，提升模型隨機(jī)探索的可能性;

　　如果模型的性能提升過(guò)于緩慢或變動(dòng)較小，可以適當(dāng)增加entropy值;反之，如果模型在收斂過(guò)程中震蕩較大，可以適當(dāng)降低entropy值。

　　Action Space

　　Action space指的是agent可選的動(dòng)作范圍，在DeepRacer訓(xùn)練配置中，可以選擇下面兩種action space：

　　Continuous action space：連續(xù)動(dòng)作空間，提供速度和轉(zhuǎn)角的上下限，agent可在范圍中尋找合適的值;

　　Discrete action space：離散動(dòng)作空間，提供action的組合(速度+轉(zhuǎn)角)。

　　通常情況下，continuous action space較難收斂，需要更多的訓(xùn)練時(shí)間和更精細(xì)的獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)配置。

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